Ehemalige Wehrkirche, vormals vollständig umgeben von mittelalterlicher Wehrmauer.
Erstmalige urkundliche Erwähnung (Vorgängerbau) 1184.
Bezeichnung als Pfarrkirche 1255.
- Spätgotischer Chor, errichtet um 1450
- Barockes Langhaus aus dem 18. Jahrhundert
- Neugotischer Hochaltar
- Sandstein gearbeiteter Taufbrunnen 1709
- Vierzehn-Nothelfer Altar
- Orgel von Körfer (1907) im Barockgehäuse der –Kohlhass Orgel (1763)
- Wangen der Bankreihen mit Ornamenten
- Außen an Südwand: Kruzifix aus dem Jahre 1867
Einen wertvollen Fund machte man bei der Kirchenrestaurierung 1904/06. Vor der Kirchentür unter einer Steinplatte vergraben wurden Teile eines heiligen Grabes aus gelben Sandstein gefunden.
Das Kunstwerk stammt aus der Zeit um 1430. Es war wahrscheinlich im Jahr 1563, als das kalvinistische Bekenntnis in der Kurpfalz eingeführt wurde, vor dem Bildersturm zum Schutz vor Zerstörung vergraben worden.
Die gefundenen Figuren kamen 1926 als Leihgabe ins Dommuseum und befinden sich seit 1964 in der Nassauer Grabkapelle unter dem Mittelschiff des Mainzer Doms.
Bis 1707 bestand das Simultaneum in der Kirche (gemeinsame Nutzung eines Sakralbaus durch die drei Konfessionen), bei der Kirchenteilung des Bezirks Gau-Odernheim fiel die Undenheimer Kirche an die Katholische Kirche.